下图所示直线机构的自由度为（　　）。

下图所示直线机构的自由度为（）。

A 、1

B 、2

C 、3

D 、0

参考答案

【正确答案：B】

有图6可知，机构中有七个活动构件，n=7；A、B、C、D四处都是三个构件汇交的复合铰链，各有两个转动副，E、F处各有一个转动副，故pL=10，pH=0。有自由度计算公式F=3n-（2pL+PH），可求得F=3×7-（2×10+0）=1。

计算下列各图所示机构的自由度，判断机构是否具有确定的相对运动，若有复合铰链、局部自由度、虚约束

自由度为2，机构无相对运动。

一、解答如下：

首先去除一个局部自由度（即滚子）；

活动构件数为n=7，低副Pl=9，高副PH=1；

自由度为3n-2Pl-PH=3x7-2x9-1=2

故，自由度为2。

二、定义解释：

1、局部自由度：由于滚子是圆形的，滚子的作用只是把滑动摩擦转换为滚动摩擦，它的转动与否并不影响其它构件的运动，因此假想的将滚子和推杆焊接起来（右图）并不影响机构的运动。

2、低副：低副是指两构件通过面接触而构成的运动副。按两构件之间的相对运动特征低副分为转动副、移动副、螺旋副。

3、高副：两个构件之间可能会通过点接触、线接触或面接触形成运动约束。两个构件之间接触的点、线、面的组合称为副元素。如果副元素为点或线，则运动副为高副。

拓展资料

在统计学中自由度(degree of freedom, df)指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。通常df=n-k。其中n为样本数量，k为被限制的条件数或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数。自由度通常用于抽样分布中。

（资料来源：百度百科：自由度）

计算图中所示机构的自由度？

设平面机构有K个构件。除去固定构件(机架），则机构中的活动构件数为：n＝K－1。在未用运动副联接之前，这些活动构件的自由度总数为3n。当运动副将构件联接起来组成机构之后，机构中各构件具有的自由度就减少了，若机构中的低副数（主要有移动副，转动副）为PL个，高副（主要有凸轮机构，齿轮机构等）数为PH个，则机构中全部运动副所引入的约束总数为2PL+PH。因此活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度（旧称机构活动度），以F表示，即 F=3n-2PL-PH

计算下图所示机构的自由度，并说明其是否具有确定运动？

红色引线为活动件，蓝色引线为低副，黄色引线为高副。

小滚轮是局部自由度，不计入活动件，图的最上部有一处复合铰链。

自由度数 k=3n-2pl-ph=3*7-2*9-1=2， 2个原动件，机构有确定运动。