什么叫试凑法

发表时间：2024-07-28 00:15:05 来源：网友投稿

试凑法就是根据过渡过程中被调参数变化的情况进行再调整PID参数的方法。此法边观察过程曲线（过程变量变化情况），边修改参数，直到满意为止。

增大比例系数Kp会加快系统的响应速度，提高系统的快速性。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，有可能产生振荡使稳定性变差，并且有稳态误差。

减小积分系数KI将减少积分作用（与积分时间常数的变化相反），有利于减少超调使系统稳定，减小系统稳态误差，但系统消除静差的速度慢。

增加微分系数KD有利于加快系统的响应，使系统提前作出响应，使超调减少，稳定性增加，但缺点明显，对干扰的抑制能力差，而且整定不当反而使系统处于不稳定状态。

试凑时一般可根据以上各参数特点，对参数实行先比例、后积分、再微分的步骤进行整定。

（1）比例部分整定。

首先将积分系数KI和微分系数KD置零，取消微分和积分作用而采用纯比例控制。将比例系数Kp由小到大变化，观察系统的响应，直至响应速度快，且有一定范围的超调为止。

如果系统静差在规定范围之内，且响应曲线已满足设计要求，那么只需用纯比例调节器即可。

（2）积分部分整定。

如果比例控制系统的静差达不到设计要求，这时可以加入积分作用。在整定时将积分系数KI由小逐渐增加（积分作用就逐渐增强），观察输出，系统的静差应逐渐减少直至消除（在性能指标要求下）。

反复试验几次，直到消除静差的速度满意为止。注意这时的超调量会比原来加大，可能需要适当降低一些比例系数Kp。

（3）微分部分整定。

若使用比例积分（PI）控制器经反复调整仍达不到设计要求，应考虑加入微分作用。整定时先将微分系数KD从零逐渐增加（微分作用逐渐增强），观察超调量和稳定性，同时相应地微调比例系数Kp、积分系数KI，逐步试凑，直到满意为止。

注意在设计控制系统时，应使微分环节为实际微分环节，而不可以是理想微分环节。

这种方法的基本程序是先根据运行经验，确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为地加入阶跃扰动（如改变调节器的给定值），观察被调量或调节器输出的阶跃响应曲线。

若认为控制质量不满意，则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参数。这样反复试验，直到满意为止。

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