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dwa控制算法

发表时间：2024-07-28 00:41:01 来源：网友投稿

DWA算法原理如下说明1、距离目标点评价函数：距离目标点评价函数这里采用的就是很普遍也很普通的欧式距离算法。

2、速度评价函数：速度评价函数也比较简单，就是计算刚开始人为设定的机器最大线速度值和模拟轨迹的最后一个位置的线速度的差值。

3、轨迹距离障碍物的评价函数：就是对一条轨迹上每个采样的位置进行循环，再对每个障碍物进行循环，也就是一条模拟轨迹路线上每个位置和每个障碍物之间的欧氏距离如何，然后比较得出一个距离最小的值。

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