路径优化的目标函数
发表时间：2024-07-28 04:47:55
来源：网友投稿
目标函数
1获得路径长度路径定义在 station-lateral 坐标系中。s 的变化区间为从车辆当前位置点到默认路径的长度( arc length 弧长)
2获得样条段将路径划分为 n 段,每段路径用一个多项式来表示。
3定义样条段函数每个样条段 i 都有沿着参考线的累加距离 d _ i 弧长)每段的路径默认用5介多项式表示。
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