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如何检验机构自由度计算正确与否

发表时间：2024-07-28 05:58:08 来源：网友投稿

正确运用机构自由计算的公式平面机构自由度的计算公式是个一般表达式，在实际计算中必须考虑各注意事项。

(2) 要搞清楚构件、运动副及约束的概念只有搞清楚构件、运动副及约束的概念，才能正确判断活动构件数、运动副的类型和各类运动副的数目。构件是独立的运动单元体。对于貌似能独立运动而实际上不能做相对运动的所谓“构件”的组合应看作一个构件，如固结在同一轴上的凸轮、齿轮，同轴同速转动，应视为一个构件。运动副是指两个构件直接接触形成的可动连接。要构成运动副必须满足以下条件：要有两个构件相接触，一个构件构不成运动副，两个以上的构件在一处接触可能构成多个运动副；两构件要直接接触。否则不可能对构件的某些独立运动产生约束或限制，不能形成运动副；两构件要形成可动连接，若形成不可相对运动的连接，则这种连接称为固结，这两个“构件”实际上为一个构件。

(3) 正确识别和处理机构中存在的复合铰链、局部自由度和虚约束准确识别复合校链、局部自由度和虚约束，并做出正确处理，是自由度计算中的难点，也是容易出现错误的地方。扩展资料1、基于群论、李代数、微分几何的知识来解决自由度计算的问题。群论、李代数、微分几何是解决复杂机构学问题的法宝。如果掌握对于机构的设计与分析，并联机构的设计及计算，甚至机构的概念设计都有着十分积极的意义。现代的机构学与机器人学很多理论都是基于此而形成的。但是此种方法对设计人员的知识水平要求较高，对于普通的设计人员以及大学本科生来说不太实用。

2、基于螺旋理论的自由度计算方法。旋量也是解决机构学问题的利器。

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