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主轴定位步骤

发表时间：2024-07-28 06:15:14 来源：网友投稿

主轴定位包括下述步骤：

(1)根据变频器发来的编码器值，确定当前主轴位置是位于电磁接近开关前方还是后方；如果是前方，则编码器值大于零，否则需要加上整圈数值将其转化为正数。

(2)设定需要定位的区间范围，(区间范围可设定为99.94％～0.06％)；当定位结束时编码器值落在该区间内，则认为定位成功。

(3)设定零位位置参考(zero_detect_ref)，程序中不停地将当前时刻的实际位置actual_pos_2(k)与上一时刻的实际位置(actual_pos_2(k-1))做差。由于当触碰到电磁接近开关时会将编码器值清零，所以当触碰到的瞬间，该差值势必会突然增大，当该差值大于零位位置参考时，认为负载端已触碰到电磁接近开关(到达零位)。

(4)设定零位视见信号，该信号的作用是判断当前共接触了几次电磁接近开关，根据上述原理，第一次接触到零位的作用是用来找到确认位置，所以正常情况下，第二次接触到零位且速度小于设定值时，即应该视为定位成功。

(5)根据剩余角位移是否大于速度切换值(slowin_pos)来选用速度计算公式1(即式1-1)或速度计算公式2(即式1-2)；是，则选用公式1；否，则选用公式2；并据此计算角速度；

(6)根据零位视见信号是否等于1，来确定速度设定值选用哪个；是，则选用计算出的角速度为速度设定值；否，则选用某一特定数值即固定值(本实施例中为500)为速度设定值；将确定的速度设定值发送给变频器(进行控制)。

(7)当变频器返回的实际速度值小于某一特定数值(本实施例中为500)，且主轴实际位置落在设定区间范围内时，认为本次主轴定位成功；否则，重复执行上述步骤。

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