abb机器人报警靠近奇点是什么意思
发表时间：2024-07-30 06:09:17
来源：网友投稿
奇点的问题是出现在6轴机器人，用moveL或者movcJ运动指令时会出现，像IRB460这种4轴机器人则不会出现。官方给的答复是当5轴为0度时；
4轴和6轴的度数相同，则该姿态则为奇点。这个奇点问题是，目前所有工业机器人都存在的bug。各机器人公司都有自己的处理方法。就好比你开飞机，当飞机垂直于地面往上飞时，你方向盘往左打，飞机只会原地旋转，而不会真的向左转。一般有解决方法有：
在例行程序最前面加一条：singareawirst;系统能够自动处理奇点问题。但是该方法由于是自动插补路径，枪头姿态有可能会改变。
尝试在该点给5轴一个度数，调整机器人枪头姿态避过奇点。
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