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movej指令的格式及含义

发表时间：2024-07-31 10:41:04 来源：网友投稿

movej是万能机器人控制领域的术语之一，它是UR（Universal Robots）和ABB机器人控制系统中的一条基本指令。

Movej的格式和含义如下：格式：movej(pose, a=1.0, v=1.0, t=0, r=0)参数解释：- pose：机器人终点位姿，由位置(x,y,z)和姿态(rx,ry,rz)组成。- a：机器人加速度，单位是2rad/s^2。- v：机器人移动速度，单位是弧度/s。- t：过渡时间，单位是秒。- r：是否保持路点的姿态，默认为0。设置为1时会使机器人保持终点姿态，不进行关于终点的旋转。含义：movej用于使机器人按照指定的终点位姿(pose)进行关节空间的直线运动，并且可以设置机器人的加速度(a)、速度(v)和过渡时间(t)等参数。该指令可以实现机器人的精确控制，达到准确的位置和姿态控制。r参数用于设置是否保持路点的姿态，可以实现更加灵活的控制。

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