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hdl算法

发表时间：2024-08-24 05:39:54 来源：网友投稿

hdl_graph_slam是由日本风桥科技大学的Kenji Koide在github上开源的六自由度三维激光SLAM算法。

主要由激光里程计、回环检测以及后端图优化构成，同时融合了IMU、GPS以及地面检测的信息作为图的额外约束。该算法首先读入激光雷达的点云数据，然后将原始的点云数据进行预滤波，经过滤波后的数据分别给到点云匹配里程计以及地面检测节点，两个节点分别计算连续两帧的相对运动和检测到的地面的参数。

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