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《四自由度平面机械手》设计毕业论文

发表时间：2024-08-31 23:55:41 来源：网友投稿

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机构自由度

　　根据机械原理，机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目（亦即为了使机构的位置得以确定，必须给定的独立的广义坐标的数目），称为机构自由度（degreeoffreedomofmechanism），其数目常以F表示。如果一个构件组合体的自由度F>0，他就可以成为一个机构，即表明各构件间可有相对运动；如果F=0，则它将是一个结构（structure），即已退化为一个构件。机构自由度又有平面机构自由度和空间机构自由度。

平面机构自由度：

　　一个杆件（钢体）在平面可以由其上任一点A的坐标x和y，以及通过A点的垂线AB与横坐标轴的夹角等3个参数来决定，所以杆件具有3个自由度。

空间机构自由度：

　　一个杆件（钢体），在空间上完全没有约束，那么它可以在3个正交方向上平动，还可以有三个正交方向的转动，那么就有6个自由度。

自由度的计算：

　　约束增加，自由度就减少，机构的自由度为组成杆件自由度之和减去运动副的约束。

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